Rys historyczny
Pierwsza wzmianka o transporcie osób na terenie miasta pojawia się już w 1926 r., kiedy na zlecenie ratusza uruchomiono połączenie z centrum do dworca w Radziwiu.
W czasie II wojny światowej Niemcy uruchomili w Płocku zakład komunikacji miejskiej oraz linię autobusową.
W latach 50-tych XX wieku PKS Płock uruchomił połączenie ze śródmieścia od dworca PKP za miastem (ciężarowym Starem). W styczniu 1959 r. zapadła decyzja o budowie w Płocku kombinatu rafineryjno-petrochemicznego. Do niewielkiego, spokojnego miasta zjechały tysiące ludzi. Zaistniała potrzeba ich ulokowania i dowiezienia na oddaloną o 7 km od miasta budowę.
1 stycznia 1960 roku Prezydium Miejskiej Rady Narodowej podjęło uchwałę o powołaniu w Miejskim Przedsiębiorstwie Gospodarki Komunalnej nowej jednostki (jako jeden z zakładów MPGK), pod nazwą – Miejska Komunikacja Autobusowa (MKA). W ciągu 10 dni skompletowano podstawową kadrę nowego zakładu, zakupiono osiem autobusów i już 1 lutego na ulicach Płocka pojawiły się nowe środki lokomocji. Kursowały na czterech trasach miejskich. Łączna długość linii autobusowych w Płocku w 1960 roku wynosiła 140 km. Po trzech miesiącach (8 kwietnia 1960 r.) dokupiono jeszcze 5 autobusów i uruchomiono kolejne trzy linie regularne oraz dwie sezonowe (do Łącka i Soczewki), co dawało w sumie dziewięć linii autobusowych. W pierwszym roku funkcjonowania komunikacji miejskiej trzynastoma autobusami przewieziono ponad 1,5 mln pasażerów, realizując 500 tys. km.
Po pierwszym roku zatrudnionych było 76 osób, z czego: 16 kierowców, 16 konduktorów, 4 monterów warsztatowych i 3 kontrolerów ruchu. Pierwsza zajezdnia mieściła się od lutego na ul. Dobrzyńskiej (obecnie teren Domu Studenckiego “Wcześniak”). Warunki w tym miejscu były tak prymitywne, że w lipcu przeniesiono bazę na ul. Bieruta (dziś ul. Misjonarska). Nowa baza była przestrzenna, ale miała jedną wadę. W jesienne i zimowe pluchy trzeba było wyciągać na ulicę zakopane w grząskim gruncie autobusy za pomocą zaprzęgów konnych, którymi MPGK wywoziło wówczas śmieci.
W 1961 r. MKA otrzymała 15 kolejnych autobusów. Dzięki temu zwiększono częstotliwość linii głównych oraz linii nr 9, służącej głównie dowozowi pracowników „Petrobudowy”, którzy budowali płocki kombinat. W trakcie roku wprowadzono dla nich tzw. przewozy zamknięte, kursujące w określonych godzinach. Na terenie zajezdni wybudowano stację tankowania, myjnię oraz utwardzono i oświetlono część placu postojowego. Stację obsługi wyposażono w szereg maszyn do naprawy autobusów oraz powiększono kanały przeglądowe.
Komunikacja w tamtym okresie nie miała wielkiej konkurencji w liczącym 40 tys. ludzi mieście – w postaci 16 taksówek i 221 samochodów osobowych. W 1962 r. MKA zakupiła 5 samochodów marki Warszawa M-20 (numery boczne 1-5), służących jako taksówki miejskie, które sprzedano dwa lata później z powodu ich nierentowności. W marcu dokonano również zmiany nazwy zakładu “Miejska Komunikacja Autobusowa” na “Zakład Miejskiej Komunikacji Samochodowej”. W połowie lat sześćdziesiątych, w bazie przy ulicy Bieruta zrobiło się ciasno, a autobusy pomimo że garażowane “pod chmurką”, teraz zamieszkały na ulicy przed zajezdnią. Od 1 października 1966 r. wydzielono z MPGK samodzielne przedsiębiorstwo, któremu uchwałą nr 73/369/66 z 25 września 1966 r. nadano nazwę Miejskie Przedsiębiorstwo Komunikacyjne w Płocku (MPK) z siedzibą przy ul. Kolegialnej 19.
W 1967 r. na ulicach pojawiły się pierwsze zadaszone przystanki, będące swoistym luksusem dla czekających na autobus. Niestety przystanki miały szklane dachy, które zazwyczaj przepuszczały silne opady deszczu. W 1968 r. zakupiono nowe autobusy marki San H100. Rok później liczba taboru przekroczyła magiczną liczbę stu (109 pojazdów na koniec roku), którymi przewieziono ponad 15 mln pasażerów. W 1968 r. obsługiwanych było 14 linii regularnych, 2 sezonowe oraz 40 czynnych linii pracowniczych „P”. Proporcje w sprzedaży biletów miesięcznych i jednorazowych wynosiły 51% do 49%. W tym czasie 2/3 taboru było zatrudnione wyłącznie do transportu pracowników zatrudnionych w M.Z.R. i P. i części mniejszych zakładów (linie „P”). Autobusy te wykonywały podobną liczbę kilometrów, jak wszystkie pozostałe linie regularne. Linie te były dofinansowywane przez zakłady pracy.
Po 10 latach funkcjonowania – w grudniu 1969 r. – oddano do użytku nową zajezdnię autobusową przy ul. Przemysłowej 17, do której przeniesiono całe przedsiębiorstwo. Zapotrzebowanie na miejską komunikację rosło w tym czasie z miesiąca na miesiąc. Kombinat domagał się zwiększenia częstotliwości kursowania “petek”, które obsługiwało nadal 60% taboru.
W 1972 r. na ulice wyjechał pierwszy w historii przegubowy autobus Jelcz AP, a liczba linii miejskich urosła do 20. Od 1973 r. działalność transportowa przestała być dochodową, a zakład otrzymał dotację. Rok później zaczęto montować pierwsze kasowniki, tym samym przestały być potrzebne konduktorki sprzedające bilety w autobusach. Duża cześć z nich znalazła nową pracę w Cotexie. W tym okresie zwiększała się też liczba kursujących autobusów z 106 w 1970 r. do 144 w 1975 r. Problemem byli kierowcy, których potrzebowało nie tylko to przedsiębiorstwo. Z tego powodu na te stanowiska przyjmowano nawet traktorzystów. Liczne problemy taborowe odbijające się głównie na ilości miejsca w autobusach i skargi mieszkańców z powodu spóźnień do pracy, stały się główną przyczyną zmian. Od 1 listopada 1977 r. ponad 30 autobusów kursujących na liniach zamkniętych “P”, stało się dostępne również dla innych użytkowników, bez wyłączności dla pracowników petrochemii. Rozwiązaniem tego problemu miały być też nowo zakupione autobusy Autosan H9-35. Wielu problemów nie udawało się jednak rozwiązać, a narastające skargi na komunikację, niezaradność kierownictwa zakładu i jawne marnotrawstwo, stało się głównym atutem strajku w 1980 r. W taki sam sposób rozwiązywano problemy w 1989 r., kiedy zdecydowano o zmianie organizacyjnej przedsiębiorstwa MPK, powołując nowe o nazwie Przedsiębiorstwo Komunikacji Miejskiej w Płocku, a w którym nie zapewniono miejsca pracy wszystkim pracującym w dotychczasowym przedsiębiorstwie.
Lata osiemdziesiąte przyniosły całkowitą wymianę taboru na nowe Jelcze PR110 i Ikarusy 280. Uchwałą rady miasta z 23 września 1991 r. na podstawie ustawy o samorządzie terytorialnym, Rada Miasta dokonała przekształcenia państwowego przedsiębiorstwa w zakład budżetowy o nazwie Zakład Komunikacji Miejskiej w Płocku.
W 1994 r. komunikacja zakupiła dwa pierwsze autobusy, Jelcze 120MM/1 przystosowane do przewozu osób niepełnosprawnych, jednocześnie pierwsze z nowoczesnymi silnikami spełniającymi normę czystości EURO 1. W grudniu kolejnego roku na ulice wyjechały dwa pierwsze autobusy niskopodłogowe, zwiastujące nadejście nowej generacji autobusów miejskich.
W kwietniu 1998 r. przekształcono dotychczasowy zakład w spółkę o nazwie Komunikacja Miejska Płock Spółka z o.o.